Robot mis Liiguks helipoole

[Zerter]

Kas keegi oskab aidata sellel alal. Ma olen alles algaja aga tuli selline mõte. Kas seda oleks võimalik kuidagi sarnaselt Herbiele kokku panna? Et kui asendada näiteks fototakistite asemele mikrofon? Arvatavasti läheb vaja ka keerukamat skeemi ja kivi. Targemad ehk oskavad aidata?.

[digital]

heliga on siuke jama, et ta kipub igalt poolt kajama ja siis tekib interferents ja muud pahad asjad nii lihtsa lahenduse jaoks... Kuid proovida ju võid mingi suundmikriga, äkki õnnestub.
Kivi koha pealt... kõik sõltub kivist. Üks mikrokontroller ja palju muud pole vaja. Tõenäoliselt pead mikrist tuleva signaali üles võimendama, ära alaldama ja ära integreerima. Selleks siis üks opvõim ka.

[jan]

Kõige lihtsam oleks vist pruukida mitut mikrofoni jaotatuna ühtlaselt 360 kraadi peale. Iga mikrofoni signaal siis Digitali soovituste kohaselt võimendada/alaldada/integreerida ja edasi komparaatorisse (või kontrolleri AD-muundurisse, saab multipleksorsisendite kärmema pollimisega piisava kiiruse vast kätte). Robot keerab nina sinna, kust tuleb kõige tugevam signaal. Puuduseks on mitme mikrofoni vajadus.

Alternatiiviks 1 mikrofoni pöörlemapanek ("radar") või koguni roboti enda pööramine ümber vertikaaltelje. Saad 1 mikrofoniga ehk suurema täpsuse, kuid pead skaneerimiseks 360-kraadise pöörde tegema, seejärel tulemusi analüüsima ja ennast uuesti õigesse kohta keerama. Lisaks on puuduseks ka see, et selleks ajaks, kui mikrofon jõuab täisringi teha, võib heliallikas olla juba nihkunud.


EDIT: mingi keskkonna müranivoo ignoreerimine tuleks ka paika panna, et heliallika vaikimise korral robot lolliks ei läheks.

[Cheopps]

OT: Seda "lolliks minemist" tahaks tegelikult ise näha :blink: :lol:

[jan]

Pidasin silmas seda, et kui töödeldud mikrofonisignaalid on tavamõistes "vaikses" keskkonnas võrdsed, siis juhuslikud (ma ei tea, mis jaotustele mürad akustilises ja elektrilises kanalis konkreetel juhul alluksid, püsivatel tingimustel ilmselt mõni normaaljaotuse derivaat) signaalinivoo kõikumised ümber müra keskväärtuse ajaksid roboti vaid segadusse.

Siit ka täiendus eelnenud mõttekäigule: lisaks madala signaalinivoo ignoreerimisele tuleks ignoreerida ka teatud vähest erinevust signaali väärtustes. Mis omakorda muudab komparaatorite kasutamise tülikamaks/ebaotstarbekamaks.

[Zerter]

Kas kellelgi oleks võimalik skeem valmis joonistada. kokku võin üritada küll panna juhtugu mis juhtub.

[KaruTEC]

Skeem on siin kukepea, soft on oluline. Peab arvestama ka seda et paarisajahertsise heli lainepikkus on meetri ringis mistõttu on üpris raske sellele pihta saada.

[raivo]

suht keerukas seade tuleb. minimaalselt 3 mikrofoni ( 2 ees - otsesuuna määramiseks ja 1 taga, et robot end ymber pöörata teaks) , ja samapalju vöimendeid ja AD muundureid. ADmuundurid (vähemalt eesmiste mikrite omad)peavad paralleelselt töötama, seega lihtsalt 3 kontrolleri sisendit kasutada ei saa: tekib kommuteerimisest faasinihe, aga just sisendsignaali faasivahe järgi robot end juhib. audiotöötlus tahab ka vähemalt 16 bitist protsessorit . algajale selgelt yle vöimete ylesanne.

[Zerter]

Tundub küll.

Aga kas keegi oskab soovitada lihtsat roboti skeemi koos andmetega? Millega algajal oleks võimalik hakkama saada.

[Zerter]

Kas keegi oskab öelda kui palju herbie maksama läheb ?

[asshole]

Raivol on õigus, aga ta on liigselt pessimistlik. Las proovib. Tõesti on minimaalselt vaja 3 mikrit.. mis oleks samas ka kõige kergem ja üldse parim lahendus, kuna iga mikri kohta tuleb natuke progeda.. Helivaljus on üks asi, mille järgi saaks robotit juhtda, aga teine asi on helilevimis kiiruse järgi asja ajamine. Sedasi töötab ka inimese kõrv. Lihtsalt see mikker, millest tuleb sarnane signaal hiljem kui teistest, on kõige kaugem. Muidugi läheb millisekunditega rebimiseks, aga kui ära teha, siis pole ju sul vaja enam nendele mõelda. Helianalüüs pole väga hull asi, kuna on tehtud ju ka videoanalüüsidega masinaid. Siiski, raadiosidega saadetakse kaamera signaalid PC-sse kus seal seda analüüsitakse, ja sellest lähtuvalt robotit juhitakse. Saab ka punnitades selle kogu protsessi ühte kohta panna, aga see oli lihtsalt odavam ja lihtsam alternatiiv.

[KaruTEC]

"proovigem" siis.

Kuidas see proovimine käima peaks ? Mina prooviks kõigepealt vastavat kirjandust lugeda. Helianalüüs ja sonarid on ikka väga mahukas ja matemaatiline teema. Mida siin "proovida" annaks ?

[murphy]

Miks on vaja faasinihet teha digitaalosas, faasinihke dedektori saab ka analoogis teha see lihtne skeem, annab välja kas faasinihe on positiivne v negatiivne või 0. robot pöörab ennst seni kuni faasinihe on 0. Sellise roboti jaoks pole mingit protsessoritki vaja. Eeldab ainult et mõlema mkiri signaalid on võimendatud yhele tasemele, kasutades AGC-d (automatic gain control) ja sisendisse kasutada filtrit mis lõikax maha madalad sagedused et AGC paremini töötaks. Digatal väljundisse peab tekitama ajalise offseti et robot lolliks ei läheks.

[digital]

Suurem küsimus on selles, et kas robot iseenda tekitatud mürast positiivsesse tagasisidesse ei lähe?

Ma arvan, et algajal läheks helitöötlus (mis tõenäoliselt vajaks dsp kivi kui mitte fpga'd) liiga keeruliseks. Märksa lihtsam oleks lihtsalt mikriga sihtida, piisavalt pika toruga mikker võiks olla piisavalt suunatundlik selleks.
Heli lainepikkus pole vast oluline, sest kuipalju neid seisulaineid ruumis ikka on. Seega KISS approach võiks anda kõige paremaid tulemusi kui just mingit hullu audiotöötlust ajama ei hakkaks.