PIC16F876

[raitl]

teine küsimus ka kohe... kuidas lahendada (if, and) küsimusi programmis? Tahaks teha midagi sellist, et:

KUI parem switch closed JA vasak open, SIIS keera vasakule.
KUI vasak switch closed JA parem closed, SIIS keera ringi.

jne.

Basicus leidsin küll näiteid aga ASMis mitte..

[digital]

branch'id abiks. sõltuvalt viimase tehte flag'idest (tehe võib ka compare olla) saad siis teha tingimuslikke jump'e.

[raitl]

loop:
 call IR_test
 call go_forward
 goto loop

;*******My subroutines*******

PWM_Enable:
 bsf CCP1CON, 3
 bsf CCP1CON, 2
 return

PWM_Disable:
 bcf CCP1CON, 3
 bcf CCP1CON, 2
 return

IR_test:
 call PWM_Enable
 btfss PORTA,0
 goto IR_obstacle
 call PWM_Disable
 return

IR_obstacle:
 call PWM_Disable
 STEPS .10
 goto Turn_right
 return

Nii..probleem selline, et ei taha sellisel moel minu IR-takistuse leidja toimida. Õigemini saatja pool on vait sest suva puldiga proovides toimib. Kuid kui panen ennem loop-i kutse PWM_Enable jaoks, siis asi toimib. Kuid sel juhul on ju kogu aeg PWM töös, mida ma ei taha voolu kokkuhoiu mõttes. Miks ta ei ole nõus lülima PWM-i vastavalt vajadusele?

[raitl]

Ise küsin ise vastan.

Probleem oli selles, et PWM oli sisse lülitatud ainult mõne mikrosekundi. Selle ajaga ei saanud vastuvõtja lugemit kätte. Lisasin sinna pisikese delay ja korras.



Nüüd siis järgmine küsimus. Tahaks teise LEDi ka infrapuna saatma panna. Kuid ei taha neid samal ajal töös hoida. Järelikult läheb kasutusse PIC-i CCP2 väljund. Aga kas piisab, kui lisan siia:

SetupPWM:
; initializes PWM to 38KHz for IR LED
BANK1               &#59; select register bank 1
movlw 0x34    &#59; used to calculate PWM period
movwf PR2
BANK0               &#59; register bank 0
bsf CCP1CON, 4   &#59; CCP1CON<4:5> used to determine
bcf CCP1CON, 5   &#59; PWM duty cycle
movlw 0x08   &#59; set duty cycle
movwf CCPR1L
BANK1               &#59; register bank 1
bcf TRISC, 2     &#59; port c is an output
BANK0               &#59; register bank 0
movlw b'00000100'    &#59; 
movwf T2CON     &#59; enable PWM on TIMER2
return

sellised read vastavatesse kohtadesse:

...
bsf CCP2CON, 4
bcf CCP2CON, 5
...
movwf CCPR2L
...
bcf TRISC, 1
...

Või pean põhjalikumalt midagi muutma?

[raitl]

vastuseks iseendale: Jah, just sedasi asi toimib.

Aga küsimus suurele ringile on seekord selline:

Tahaks vähendada IR navigatsiooni muust valgusest tulenevaid häireid (noise). Selleks mõõdan enne LED-ide sisselülitamist ära TSOPile langevate impulsside arvu, ning peale LED-ide süttimist võtan uue lugemi mida võrdlen esimesega. Igaks juhuks lisasin "noise" lugemile ka konstantse arvu, et vältidajuhust kus teisel korral lihtsalt ollakse valgusallikale lähemale jõudnud vms.
Probleem selles, et asi ei ole nõus toimima... Kogu aeg käitub, nagu saaks positiivse lugemi. Ehk siis sooritab parempööret. Seda isegi juhul, kui keeran potekatest LED-ide takistused nii suureks, et nad enam ei sütti. (2Megaoomi)

kus on kala?

IR_test:
  call	Noise_CountR
  call	RIGHT_PWM_Enable
  WAIT	.02
  call	Sig_CountR
 if	RSIG_TMP>RNOISE_TMP
  goto	Right_IR_obstacle
 else
  call	RIGHT_PWM_Disable
 endif

  call	Noise_CountL
  call	LEFT_PWM_Enable
  WAIT	.02
  call	Sig_CountL
 if	LSIG_TMP>LNOISE_TMP
  goto	Left_IR_obstacle
 else
  call	LEFT_PWM_Disable
 endif
 return

Noise_CountR:
  movlw	0x00
  movwf	TEMP
 while	TEMP<0x1E
  btfss	PORTA,0
  incf	RNOISE_TMP,1
  WAIT	.1
  incfsz	TEMP,1
 endw
  movlw	0x05
  addwf	RNOISE_TMP,1
 return

Sig_CountR:
  movlw	0x00
  movwf	TEMP
 while	TEMP<0x1E
  btfss	PORTA,0
  incf	RSIG_TMP,1
  WAIT	.1
  incfsz	TEMP,1
 endw
 return