värvide tuvastamine

[bloody-orc]

Tervist

Ehitasin siis naikselt oma robotikest, mille ülesandeks jälgida joont. Täna jõudsin testides oma kõige suurema probleemini: 90 kraadine kurv. kuna kurvid on teravad (mitte nagu autodel on sellised pehmed), siis jäi mu robot sinna kinni. Ma kasutan kolme IR andurit, mis teevad vahet mustal ja valgel. need on asetatud üksteisest 2 cm kaugusele (keskpunktide vahe on 2 cm) ja asuvad roboti eesosas ja keskel. robot jääb kinni sinna niimoodi, et ta pöörab end mingi summa ja siis jääb parem andur täisnurga sisemisele poolele ja vasak andur välimisele poolele ja kuna robot peab pöörama vastavalt anduritele, siis ta "tantsib" seal yhes kohas edasi-tagasi. Eriti tobe on veel see, et aegajalt (40%) sõidab ta ilusti sellest samast nurgast läbi aga 60% ta jääb sinna toppama kahjuks. andurite asukohta muuta ei saa mitte kuidagi. roboti ja maa vahel on roomikud. ajuks on pic(axe) kiirusel 8MHz.

Sooviks siis abi ja soovitusi, kuidas sellist asja lahendada, kas siis softis või kuidagi nii.

Tänud ette

Rain

[R.I.P]

Küsimus: kas su robotiga on võimalik teha pimedalt ilma sensoriteta täpseid operatsioone (kindel arv millimeetreid edasi sõita, täpselt nurga võrra pöörata jne) sooritada (või on sul veermikust või mootoritest mingi tagasiside).

Näiteks 90 kraadise parempöörde korral võiks toimida nii: otse kuni keskmine ja parem sensor joont näevad, siis pimedalt kindel vahemaa otse kuni paremale keerav joon on roboti keskpunktis. 90 kraadi pööre paremale (kuna su robot on lintidega siis eeldan ma võimet pöörata koha peal). Veidi edasi ja vana programm jätkub.

[bloody-orc]

täitsa huvitav lahendus. proovin kindlasti järele. kahjuks mootoritelt\roomikutelt tagaisidet ei ole. raske natuke panna kuna puduvad võllid kuhu seda pista. reduktoriks on pisike tigu ja selle otsas on kohe roomikuratas kui ma aga leian, kuidas seda teha, siis kindlasti lisan. äkki on teil mõni hea idee? kui vaja võin lisada ka pilte oma masinast.

[R.I.P]

Pildid paha ei teeks. Tagasiside teeks näiteks kiirekatkestite või magnetite ja halli anduritega. Roomikuratta külele võiks liimida näiteks 4 väikest magnetitükikest ja paigaldada sobivasse kohta halli anduri. Samas võiks mõne hiire seest lammutada välja kiirekatkesti koos enkooder-rattaga ja panna see ratas jooksma näiteks lindi siseküljele või maha. samas võiks ju hiire mehanismist võtta terve plaadi koos kuuliga ning monteerida see roboti alla ja saaks tagasisidet asja reaalsest liikumisest.

[felch]

Originally posted by R.I.P@Sep 5 2005, 15:12
samas võiks ju hiire mehanismist võtta terve plaadi koos kuuliga ning monteerida see roboti alla ja saaks tagasisidet asja reaalsest liikumisest.

Pigem siis juba optilise hiire sisu kasutada - ei ole muresid et ei anna signaali või mustub.
Tagasiside reaalse liikumise kohta on kindlasti vajalik. Nt. kui robot on külili vajunud, arvab ta et sõidab ja otsib meeleheitlikult joont. Hea küll, lisaandur ei aita robotit püsti aga mõte on arusaadav.

[bloody-orc]

´


lisaks küsiksin veel seda, kuidas oleks kõige parem värve tuvastada oleks. praegu on mul LDR ja IR või valge diood(mõlemad kasutuses korda mööda). praegu on probleemiks see, et värvide "väärtuste" vahe on nati liiga väike (360, 380, 450). värvid mida vaja tuvastada on valge plaat (taust), must joon, roheline isoleerteip kriipsujuku, foolium kleepekas kriipsujuku.

[raivo]

hakkasin huvi pärast optilist hiirt uurima ja selgus et seal sees 18*18 pikslit fotoelement. seda peaks ju robotitehnikas kaamerana kasutada andma.
selline kaheksajalg siis logitechi sees:

http://cp.literature.agilent.com/lit...988-9774EN.pdf

[bloody-orc]

seda on kyll hea kasutada, aga sellel peab olema mingi hull optika süsteem sees ja igal taustal see asi ei toimigi. samas peab siis olema ka maapind sile ja kaldteedeta (mis mulle ei sobi sest mind ootavad 40 kraadised kaldteed üles ja alla.

[felch]

Ei ole tal mingit lisaoptikat vaja - võta kogu hiire sisu! See töötab pea igasugusel maastikul. Hea küll, mustadel teksadel ei taha liikuda tõesti. Roti väljundi lugemine saab muidugi paras peavalu olema. USB-iga hiirt ilmselt ei loegi, vähemasti PIC ei suutvat USB-hostina töötada.

[bloody-orc]

anyhuu see optiline hiir jääb tulevikuks. praegu on mu põhiliseks probleemiks värvituvastus. nagu ma juba varem väitsin, on minu "anduriks" LDR + valge led\IR led ja värvideks, mida tuvastan valge, must, roheline ja foolium [aluminium(läikivam ma oletan)]. kuna see aga ei taha eriti häid tulemusi anda ADC 10 bitise lugemisega (ega ka tavalise adc lugemisega), siis tuleks seda kas tundlikuaks keerata mingi trikiga või siis LDR mingi parema jublaka vastu välja vahetada. lugemist tahaks siisgi saada analoogsisendiga lugeda ja eriti hiiglaslikku skeemi ka teha ei tahaks (piirdume siisgi takkide, kondede ja 8 jalalise kiviga). praegu on ndur ühendatud ADC pini ja 5V vahele ja ADC pin'i ja GND vahel on 1 100Kohm tak(puldown). kas selle väärtust vähendades 50k peale, on võimalik suurendada teravust (amplituud suurem vms)?

[felch]

Kas sarnaste skeemide puhul mitte ei kasutata värvilisi filtreid andurite ees? Andureid on siis vastavalt värvide arvule rohkem vaja.
Oleks huvitav proovida valgustust erivärviliste LEDidega (siis pole filtreid vaja). Tundikkus on mõistagi erinav kuid soft ju teab, mis LEDi ta sisse lülitas.

[bloody-orc]

tegelikult olen selle eri värvidega proovimise juba ära teinud. olen kasutanud punast, rohelist, sinist (uv'ga), valget, ja IR'i. ja kõikidel on sama tulemus tegelikult. proovin, äkki saan kusagilt filtreid ka, siis saab ka nendega proovida, kuigi sooviks seda varianti viimaseks jätta, sest siis tuleb minna lede ostma jälle oomikasse. kas kuidagi vastuvõtjat ei saaks muuta? nt LDR'i asemel panna mingi valgustundlik diood vms.

[felch]

Fotodiood peaks olema tõesti tundlikum. Proovi järgi!

[raivo]

arvan et lihtsalt heleduse järgi rohelist ja fooliumi ära ei määra.
fooliumi jaoks sobib induktiivandur.
must-valge-roheline määramiseks 2 LEDi : valge ja roheline ning 2 fotodioodi, yks rohelise filtriga , teine ilma. möötma peaks algul taustvalguse ( LEDid väljas), siis vaheldumisi sisselylitatud LEDga, nende vahe alusel otsustaks. optosysteemi peab muu valguse eest vöimalikult varju panema.

[bloody-orc]

olen siin tunnikese yritanud seda dioodi sinna toppida aga no kuidagi ei lähe tööle. yhendasin selle 5v ja adc vahele. proovin yhipidi: pidevalt vastus 0, proovin teisipidi, pidevalt vastus 830... kahtlane. võibolla diood läbi või öldse saatja hoopis. no ei tea. homme puhanud peaga asun uuesti tööle.